古代恐竜人類の中で、もっとも栄えた5大部族の戦士達。
シェード ロコシ ネオクラ アマウ シブル トラジャ リーデ トーンダ フラット ジャス とうおん スウェット フラッシュ シェル オイデ チッタ ブーティ アサガオ なるこ オクナ ミックス るりこん スミド ベリドット のえいう セジュ カズラ ソフト アンチーク リジン リンネ ビリヤ モノリス ビオラ ダメージ ライアド ピアサ ドーナ てんめん ヌンチャ イザヤ タービン リーチ しょうたく プレー グザグ グルス 三番目 花かんざし リッジ
ゲキ / ティラノレンジャー
スーツは赤。24歳。ヤマト族プリンス。正義の戦士。変身後のジャンプ力は40m、走力は3.6秒/100m。
優れた剣術の持ち主にして、正義に燃える熱血漢のリーダーだが[4]、意外にお茶目な面もある。元々は養子としてヤマト国王に引き取られたが、本人はその事実を兄であるブライが登場まで知らなかった。その養父母と妹を1億7千万年前のバンドーラとの戦いで失っていることもあって、実の兄のブライを慕う気持ちは強い。
アームドティラノレンジャー
ブライ亡き後、ゲキがドラゴンレンジャーの武器であった獣奏剣とドラゴンアーマーを受け継ぎ、最強戦士となった形態。通常の3 - 5倍の力を発揮できる。その腕力は戦車2台を30秒で破壊、脚力は厚さ2mの壁を蹴り抜く。
ゴウシ / マンモスレンジャー
スーツは黒。27歳。シャーマ族ナイト。知恵の戦士。変身後のジャンプ力は38m、走力は4.2秒/100m。
最年長のサブリーダー。感情をあまり表に出さない冷静な青年だが、クールというよりもむしろ自然や子供を愛する穏やかで心優しい面が目立つ。また経験豊富で状況判断にも優れ、ブライがらみになると冷静さを失うゲキを諌めることもしばしばである。メンバーで唯一古代文字を読める。
ダン / トリケラレンジャー
スーツは青。19歳。エトフ族ナイト。勇気の戦士。変身後のジャンプ力は38m、走力は3.8秒/100m。
陽気なお調子者で、ムードメーカー的な一面もある。困っている人を放っておけないお人好しだが、いささか短気でつっけんどんな面もあるなど、まだまだ戦士としては未熟な感もある。しかし、自身の軽率な行動で仲間が危機に陥った時は、深く反省する場面も見られる。あっさり現代に順応して、パソコン欲しさにバイトをしてみたり、原宿でナンパをしていたこともある。「冗談じゃねえよ!」が口癖。
ボーイ / タイガーレンジャー
スーツは黄色。15歳。ダイム族ナイト。希望の戦士。変身後のジャンプ力は34.5m、走力は3.2秒/100m。
元気かつ律儀で、最年少ながらダンより戦士としての意識は高い面も見せる。我流で忍術まがいの動きを身に着けており、変身前でも身軽な動きを見せる（演じた橋本は体操経験者で、OPでも短剣を持ったままバック宙を披露している）。ドーラニンジャ戦では6人に分身するタイガー分身の術を使用した。料理が苦手で、チンジャオロースをメンバーに振舞った際には散々酷評されてしまった。また、ニンジンは「見ると目が回る」というほど嫌い。しかし、子供を助けるためならということで食べたこともあったが、最終的に気絶したので、克服できたわけではないようだ。
メイ / プテラレンジャー
スーツはピンク。17歳。リシヤ族プリンセス。愛の戦士。変身後のジャンプ力は30m、走力は5.2秒/100m。
花を愛する可憐な少女。子供好き。常にメンバーを気遣い、リーダーのゲキを盛り立てることも忘れないまとめ役だが、王女様だけあってか、いささか生真面目すぎるところがたまにキズ。一人になっても戦い続ける頑張り屋な面もある。また、ファッションにもこだわりがあるらしく、ストーリーに連続性のある場合を除き、毎回異なる髪形で登場していた。後半からは服装がスカートからホットパンツに変わっている。
ブライ / ドラゴンレンジャー
スーツは緑。31歳。ゲキの実の兄でヤマト族黒騎士の息子。力の戦士。変身後のジャンプ力は50m、走力は2.8秒/100m。両手先にエネルギーを集中して青い破壊弾を放つ技を使える。アクセントは「ブライ」ではなく「ブライ」となることが多い。
中盤より登場。5人同様、1億7千万年前から復活した戦士。父がヤマト王に反逆して殺されたため、ヤマト王の養子となっていた弟・ゲキを憎んでいた。最初は敵として登場し、魔剣ヘルフリードを入手してからはバンドーラと結託。その後紆余曲折を経てゲキと和解し、悪の心が消えてからはジュウレンジャーに協力するようになるが、クロトから永い眠りの間に落盤事故で命が尽きており、時間限定の命を与えられていたという事実を知らされる。
支援者
不思議仙人バーザ
古代人類の白魔道士。バンドーラとの戦いの中で魔力を封じられてしまったが、最終回で呪文を思い出した。普段はマンションの管理人（その地下に基地がある）として暮らしている。いささかあわて者。
命の精霊クロト
中盤より登場。命の泉を守る女神でもある白装束の少女。大獣神の願いによって、眠っていた間に死んでしまったブライに新しい命を与え、時の止まった部屋でブライを保護する。またブライに獣奏剣を与えたのも彼女である。